Родился 16 июня 1971 года, в восточном районе Гарлема, Нью-Йорк. Имя Тупак Амару (англ. Tupac Amaru) получил после крещения благодаря своему крестному отцу Элмеру ‘Джеронимо’ Пратту (англ. Elmer ‘Geronimo’ Pratt), лидеру «Чёрных Пантер», в честь перуанского революционера, потомка последнего вождя инков Тупака Амару II, поднявшего восстание против испанцев и казненного за это. Фамилию Шакур получил от отчима — доктора Мутулу Шакура (Mutulu Shakur). Родители: мать — Эллис Фэй Уильямс (она же Афени Шакур), отец — Билли Гарланд. К тому времени, когда Тупак пошёл в начальную школу — семья сменила 18 мест жительства. В 14 лет он поступил в Балтиморскую школу искусств, в которой проучился два года. В 17 лет бросил школу и семью, ушёл из дома и уехал в Мэрин Сити (Marin City). В 1990 году прошёл прослушивание в группу Digital Underground, в составе которой некоторое время выступал как певец и танцор. В 1991 году Тупак подписался на звукозаписывающий лейбл Interscope, вышел его первый сольный альбом «2pacalypse Now» (главный сингл — «Brenda’s Got a Baby»).

В 1992 года Тупак переехал в Лос-Анджелес, Калифорния, выпустил второй альбом — «Strictly 4 My N.I.G.G.A.Z.» (при участии Рэнди 'Stretch' Уолкера и Digital Underground), влился в криминальную жизнь города, вёл преступный образ жизни, неоднократно оказывался в тюрьме, но на незначительные сроки. В 1994 году создал группу THUG LIFE (Кроме самого Тупака в неё вошли его двоюродный брат Mopreme «Komani» Shakur, Big Syke, Macadoshis и Rated R), с которой записал одноимённый альбом. В ноябре 1993 года Тупак Шакур познакомился с 19-летней девушкой Аянной Джэксон (Ayanna Jackson), которая через неделю после знакомства обвинила его в изнасиловании.

30 ноября 1994 года, за день до вынесения решения по делу об изнасиловании, Тупак Шакур и ещё двое его знакомых были ограблены, Шакур получил 5 пулевых ранений. На следующий день Тупак был осуждён по обвинению в изнасиловании, заключён под стражу до вынесения окончательного приговора. 7 февраля 1995 г. он был приговорён к лишению свободы на срок от 1,5 до 4,5 лет.

Тупак Шакур вошёл в историю как первый человек, который издал альбом, находясь в тюрьме — «Me Against the World» («Я против всего мира»), получивший впоследствии мультиплатиновый статус. В апреле 1995 года, все ещё находясь в тюрьме, женился на Кейше Моррис (Keisha Morris), после выхода из тюрьмы — развёлся. В конце года получил предложение от главы лейбла Death Row Мэриона «Suga» Найта, по которому Мэрион Найт обязался внести залог, Тупак обязался выпустить 3 альбома на Death Row, в связи с финансовыми проблемами Шакур вынужден был согласиться. Получив освобождение в октябре 1995 г., после 10 месяцев тюрьмы, Тупак сразу же приступил к записи новых песен, 13 февраля 1996 года вышло главное творение Тупака — двойной альбом «All Eyez On Me», получивший девятикратный платиновый статус.

В записи этого альбома приняли участие: один из совладельцев Death Row — Dr. Dre, Redman, Method Man, Tha Dogg Pound, Snoop Dogg, George Clinton, E-40, и новая группа Тупака, Outlawz (Outlaw Immortalz). За то время, что Тупак провёл на Death Row, он изменился в худшую сторону, его друзья были этим встревожены и постоянно намекали ему об этом. Наконец, когда он и сам осознал это, Тупак решил выпустить последний альбом (этот альбом вышел уже после его смерти, под псевдонимом Makaveli, и носил двойное название «The Don Killuminati: The 7 Day Theory»), положенный по контракту и уйти с Death Row, основать свой лейбл и киностудию.

В августе Тупак часто говорил о предчувствии скорой смерти и проводил много времени, записывая новые песни. 7 сентября 1996 года в Лас-Вегасе на улице Фламинго Роад (Flamingo Road) машину Найта, в которой ехал и Тупак, расстреляли, 4 пули попало в Тупака, одна из которых — в лёгкое. После 6 дней в критическом состоянии, в пятницу 13 сентября 1996 года в 16:03 было объявлено, что Тупак Амару Шакур ушёл из жизни. На момент смерти ему было 25 лет. Убийство не раскрыто до сих пор.